我們在工業機器人選型時，往往會遇到工業機器人負載的選擇，怎么選擇合適的負載？這個難題往往困擾著我們，今天我就為大家解答一下，如何選擇合適的負載和合適的夾具尺寸范圍。

工業機器人對工具的限制

允許可搬重量

允許最大靜負荷扭矩

允許最大慣量力矩

有這3個限制條件，工具設計時，手腕負荷必須控制在允許范圍內。

1.可搬重量

機器人的手腕前端安裝負荷必須控制在允許可搬運重量內。

示例

搬運機器人的負荷重量，必須考慮抓手和工件的合計。

2.靜負荷扭矩

用圖表示上述靜負荷扭矩的限制范圍,就這是下述扭矩圖的。確定工具的重 量和重心后、先用這幅扭矩圖、看一看簡略確認。在限制線旁邊計算確認。請觀注負荷越來越輕，范圍越來越廣的情況。

靜負荷扭矩圖

3.慣性扭矩

機器人手腕前端安裝負荷：按重量和重心位置，計算的慣性扭矩必須控制在允許最大慣性扭矩以內。

示例

[計算例]：以MZ07-01為例、5[kg]的負荷離第6軸轉動中心0.1[m]的場合、計算慣性力矩。

（慣性矩）=（負荷重量[kg]）X（距離到中心[m]）2

=5 x 0.12

=0.05[kg.m2]

扭矩是5kg x 9.8 x 0.1m=4.9[N.m]、參照扭矩圖、看到計算的慣性力矩0.05[kg.m2]低于限制值。

用圖表示上述慣性力矩的限制范圍,就這是下述圖的。請注意按靜負荷 矩扭、限制值就變化。 確定工具的重量和重心后、先用這幅圖、對圖線確認。

工具安裝

操作機器人到可安全安裝工具動姿態。 安裝工具時，不必使工具朝向正上方或正下方。

安裝圖示

法蘭圖示

注意：

工具＆末端執行器安裝螺栓的栓進深必須小于安裝面的螺絲進深。螺栓的栓進深若超過螺絲進深，則有損壞手腕的可能。