機器人控制器是影響焊接機器人性能的關鍵部分之一，對開發焊接機器人起著至關重要的作用，奇瑞汽車有限公司吸收現有焊接機器人控制器的先進技術，正在開發高質量、低成本的國產焊接機器人控制器。

　　轎車車身大約有3000~4000個焊點和3m以上的焊縫，規劃產能達到20萬輛/年的轎車焊接生產線，幾乎都必須使用焊接機器人。焊接機器人不僅能滿足工藝要求、保證焊接質量，還可以保證焊接生產線的自動化、規模化和柔性化。

　　奇瑞汽車有限公司（以下簡稱奇瑞公司）使用的焊接機器人有日本FANUC機器人、德國KUKA機器人和意大利COMAU機器人等，由于機器人品牌眾多，相關技術人員難以準確掌握關鍵技術，設備維護難度大，備件儲備費用高。因此，我們根據現場的實際情況，對各家機器人控制器進行分析，逐步完善和統一標準，為開發國產焊接機器人打好了基礎。

　　焊接機器人控制器分析

　　1、FANUC控制器概述

　　FANUC機器人主要應用于奇瑞公司焊裝一車間，是奇瑞公司最早引進的焊接機器人，也是奇瑞公司唯一用到附加軸的焊接機器人。

　　FANUC機器人內部結構相對集成化，主控機采用32位CPU控制，用于機器人運動插補運算和提高坐標變換的運算速度，它采用64位數字伺服驅動單元，同步控制6軸運動，運動精度大大提高，最多可控制21軸，進一步改善機器人動態特性。FANUC機器人還支持離線編程技術，技術人員可通過離線編程軟件設置參數，優化機器人運動程序。

　　圖1為FANUC機器人控制原理圖

　　2、FANUC控制器內部結構

　　以FANUC-R-J3iB控制箱內部結構為例，FANUC控制器內部結構共分為6大工作部分：

　?。?）電源供給單元：由變壓器向電源分配單元輸出230V交流電，通過該單元的系統電源分配功能，負責對控制箱內部各工作板卡輸出210V交流及±15V，+24V直流電。

　?。?）安全保護回路：由變壓器直接向急停單元供電，并接入內部各控制板卡形成保護回路，對整個系統進行電路保護。

　　（3）伺服放大器：不僅提供伺服電機的驅動、抱閘電源，并且與絕對值編碼器實現實時數據轉換，與主控機間采用光纖傳輸數據，進行實時信號循環反饋。

　?。?）輸入/輸出模塊：標配為ModuleA/B，另外可通過Profibus板、過程控制板與PLC及外圍設備進行通信。

　?。?）主控機：整個控制系統的中樞部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡，負責控制器內部及外圍設備的信號交換和處理。

　?。?）示教器：示教機器人的工作軌跡和參數設定，以及人機交互操作。

　　圖2為FANUC機器人

　　3、KUKA控制器概述

　　KUKA機器人主要應用于奇瑞公司焊裝二車間，其內部結構相對開放化，采用分散控制方式，按系統的性質和方式將系統控制分成幾個模塊，每個模塊有不同的控制任務和控制策略，各模式之間可以是主從關系，也可以是平等關系。這種方式實時性好，易于實現高速、高精度控制，易于擴展，可實現智能控制，是目前流行的控制方式。KUKA機器人采用Windows操作界面，使得人機界面更加友好。在應用方面也因為其結構簡單、性能穩定、便于操作、備件更換方便，而成為最受用戶歡迎的焊接機器人品牌。

　　圖3KUKA機器人的控制原理

　　4、KUKA控制器內部結構

　　以KUKA-KRC2控制箱內部結構為例，KUKA控制器內部結構共分為6大工作部分：

　　（1）電源供給單元：包括主電源和輔助電源，由變壓器分別向主、輔電源輸出240V交流電，經過變壓，輔助電源向工控機、安全模塊、電機制動、電池等模塊提供27V直流電，主電源向各伺服驅動器提供600V電壓。

　　（2）ESC安全系統：由主電源直接向ESC卡提供27V直流電，并與工控機、示教器及外圍設備連接，對整個系統進行電路保護。

　?。?）伺服驅動器（KSD）：與工控機間采用INTERBUS總線方式通訊，標配為6個分散獨立的驅動器實時控制6軸運動，柜內最多可擴展到8軸。

　?。?）RDC數模信號轉換模塊：由旋轉變壓器將位置及溫度信號反饋給RDC，進行數模轉換后傳輸到工控機內DSE-IBS卡，數據處理后通過主電源，控制各驅動器對伺服電機進行驅動。

　　（5）工控機：整個控制系統的中樞部分，負責與主電源、安全回路、RDC及外圍設備進行信號交換和處理，除標準配置外，還包括MFC卡（控制安全回路，非可屏蔽性中斷）和DSE-IBS卡（與RDC串口通訊，輸出到KSD，實現雙環控制）。

　　6）KCP示教器：機器人示教編程，變量、參數設置工具，負責所有人機交互操作。

　　圖4為KUKA機器人

　　5、COMAU控制器概述

　　COMAU機器人主要應用于奇瑞公司焊裝三車間，其控制系統采用主從控制方式，通過主、從兩級處理器實現系統的全部控制功能。主CPU擔當系統管理、故障診斷、機器人語言編譯、應用程序執行、I/O信號通訊和人機接口管理，同時也利用它的運算能力完成坐標變換、軌跡插補等工作。COMAU機器人從CPU通過數字伺服放大器同步驅動各運動軸，實現所有關節的運動控制。主從控制方式系統實時性較好，適于高精度、高速度控制，但標配系統只能擴展2個附加軸，若想控制更多的運動軸，必須另外安裝擴展電源機架。

　　圖5COMAU機器人的控制原理

　　6、COMAU控制器內部結構

　　以COMAU-C4G控制箱內部結構為例，COMAU控制器內部結構共分為6大工作部分：

　　（1）電源分配系統：由電源分配單元向輔助電源和數字伺服放大器提供主動力電源和25V抱閘電源，再通過輔助電源向數字伺服放大器、過程處理系統、系統通訊模塊等單元提供24~25V直流電源，并通過系統通訊模塊向安全模塊提供24V直流電源。

　　（2）RSM安全保護系統：與過程處理系統、系統通訊模塊、外圍設備等單元進行安全信號通訊，實現整個系統安全保護。

　　（3）伺服驅動單元：數字伺服放大器通過機器人接口模塊反饋編碼器信號，與運動控制處理器間通過INTERNET進行通訊，提供伺服電機的驅動電源和抱閘電源，控制機器人運動。

　?。?）FIA系統通訊模塊：負責與各控制單元及外圍設備進行通信并收集和分配所有信號。

　?。?）過程處理系統：整個系統的主控制模塊，包括系統主處理器、運動控制處理器，以主從控制的方式進行工作處理。

　?。?）TP4I示教器：人機交互的工具，具有示教編程，變量、參數設定、信息顯示等功能。

　　圖6COMAU機器人

　　焊接機器人控制器設計思路

　　通過對FANUC、KUKA、CAMAU焊接機器人的控制器進行分析，我們大致總結出焊接機器人控制器內部結構主要包括：1、電源部分；2、安全保護部分；3、伺服驅動部分；4、I/O通信部分；5、系統主控部分；6、示教器。各部分分工明確，聯系緊密，有效地保證了控制器的正常工作。

　　部分機器人廠家基于自己的獨立結構開發的控制器，無論從軟件還是硬件都難以擴展和二次開發，都有一定的局限性。隨著機器人控制技術的發展，為了解決結構封閉的機器人控制器的缺陷，開發“具有開放式結構的模塊化、標準化機器人控制器”是當前機器人控制器的一個研究方向。例如：德國KUKA公司基于PC開發的具有開放式結構、網絡功能的機器人控制器，該控制器設計的各個層次對用戶開放，方便用戶擴展和二次開發。

　　因此，對于控制器的設計，我們提出以下思路：

　　1、利用基于非封閉式計算機平臺的開發系統，如Sun、SGI，有效利用標準計算機平臺的軟件和硬件資源為控制器擴展創造條件。

　　2、利用標準的操作系統，如Windows、Vxwork；使用標準的編程語言，如C、C++，采用標準操作系統和編程語言，可以解決各種專用機器人語言互不兼容的問題。

　　3、合理的模塊化設計，有效劃分任務，使不同的子任務由不同的功能模塊實現，這不僅利于安裝、調試及維護，更方便修改、添加、配置功能，提高了系統的可靠性。

　　4、采用標準總線結構，方便擴展或更改控制器內部配置及改進其功能，如各種傳感器，I/O板、運動控制板可以很容易地集成到原系統。

　　這樣建立起來的控制系統，不僅性能穩定、開發周期短而且成本較低，模塊化還使系統開放，易于修改、重構和添加、配置功能。

　　結束語

　　隨著汽車行業焊接制造裝備、電子技術、計算機技術的迅猛發展，焊裝機器人技術得到完善，焊接機器人控制器技術更是得到了突飛猛進的發展。奇瑞公司面對新的機遇和挑戰，引進、消化和吸收現有焊接機器人先進技術，通過應用研發和二次開發，開發高質量、低成本的焊接機器人控制器，為焊接機器人產業化做好了鋪墊。