機器人已經(jīng)成為了我們生活的一部分，但是除了經(jīng)常能看到機器人的外表以外，我們很少會接觸到機器人的“內(nèi)在”，如果你是一個標準的機器人愛好者，你還應(yīng)該知道這個——機器人的技術(shù)參數(shù)。

了解工業(yè)機器人的階段，需要了解其工業(yè)機器人的幾個因素。尺寸，有效負載能力，重復性，覆蓋范圍和其他機器人規(guī)格在為工業(yè)應(yīng)用選擇合適的機器人手臂方面發(fā)揮主要作用。

工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù)——概念

機器人技術(shù)參數(shù)是機器人制造商在產(chǎn)品供貨時所提供的技術(shù)數(shù)據(jù)。所以不同的機器人，它的技術(shù)參數(shù)不一樣。

工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)一般都有：自由度，定位精度和重復定位精度、工作范圍、最大工作速度和承載能力等。

1、“自由度”：

自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目。機器人的自由度是根據(jù)它的用途來設(shè)計的，在三維空間中描述一個物體的姿態(tài)需要六個自由度，機器人的自由度，可以少于六個，也可以多于六個。

大多數(shù)機器人從總體上看是個開鏈機構(gòu)，但是其中可能包含局部閉環(huán)機構(gòu)，閉環(huán)結(jié)構(gòu)可以提高剛性，但是，會限制關(guān)節(jié)的活動范圍，工作空間會縮小。

2、定位精度和重復定位精度：

我們經(jīng)常說到的機器人的精度是指機器人的定位精度和重復定位精度。

定位精度：機器人手部實際到達位置和目標位置之間的差異。

重復定位精度：機器人重新定位其手部于同一目標位置的能力，可以用標準偏差這個統(tǒng)計量來表示。

3、“工作范圍”：

也就是機器人的工作區(qū)域，機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合。工作范圍的形狀好和大小是十分重要的，機器人在進行某一個作業(yè)的時候，可能會因為存在手部不能到達的作業(yè)死區(qū)而不能完成任務(wù)。

4、最大工作速度：

通常指機器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影響到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以機器人的加速減速能力顯得尤為重要，需要保證機器人加速減速的平穩(wěn)性。

5、承載能力：

機器人在工作范圍內(nèi)，任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。機器人載荷不僅取決于負載的質(zhì)量，而且還和機器人的運行運行速度和加速度的大小和方向有關(guān)。

承載能力是指高速運行時的承載能力，承載能力不僅要考慮負載，還要考慮機器人末端操作器的質(zhì)量。

常用機器人規(guī)格

機器人尺寸（kg）：需要考慮工業(yè)機器人手臂的物理尺寸和重量，以確保機器人手臂適合車間已有的現(xiàn)有系統(tǒng)和設(shè)備。

最大有效載荷能力（kg）：機器人和規(guī)格的工業(yè)應(yīng)用通常是相輔相成的。不僅需要考慮零件的尺寸和重量，而且還應(yīng)該將臂端裝置的重量加在方程式中。

重復性（mm）：重復性是指機器人手臂返回到前一點的能力。許多當前的工業(yè)機器人手臂具有＋／－ 0．5毫米至＋／－ 0．02毫米的可重復性。諸如軸數(shù)，尺寸和范圍等因素會影響重復性。

垂直和水平距離（mm）：工業(yè)機器人手臂的伸展能力通常在決定手臂是否適合應(yīng)用時發(fā)揮重要作用。機器人手臂需要能夠到達正在工作的部件或其正在工作的系統(tǒng)的所有必要區(qū)域。

工業(yè)機器人規(guī)格在選擇工業(yè)機器人手臂時非常重要。