根據(jù)波士頓咨詢的預計，現(xiàn)在每年醫(yī)療機器人的營收是40億美元，2020年將達到114億美元，成為第二大機器人市場。本文為新智造推出的醫(yī)療機器人專題的第一篇，梳理醫(yī)療機器人的歷史發(fā)展軌跡，從而窺探未來市場的無限可能。新智造作為旗下欄目，關(guān)注智能時代的創(chuàng)新與創(chuàng)造，目標是找到值得創(chuàng)業(yè)和投資的機會。后續(xù)我們還將帶來行業(yè)玩家、資本以及初創(chuàng)企業(yè)等更多關(guān)于醫(yī)療機器人的報道，敬請期待。

醫(yī)療機器人這種叫法可能有點誤導，會讓人聯(lián)想到獨立操作預編程任務，而無需監(jiān)督的機器。這樣的應用在工業(yè)上很流行，但在處理人體任務時，人的技能也是非常重要的。

一般認為，醫(yī)療機器人應該是醫(yī)療器械，但又不同于醫(yī)療器械。它能夠輔助醫(yī)生，擴展醫(yī)生的能力，智能水平也會不斷增長，同時也要滿足以下三個方面：醫(yī)用性、臨床適應性以及良好的交互性。

醫(yī)療機器人在最近幾十年才開始被使用，但他們的存在感正在急劇加強。

根據(jù)波士頓咨詢的預計，現(xiàn)在每年醫(yī)療機器人的營收是40億美元，2020年將達到114億美元。這其中最知名的醫(yī)用機器人公司Intuitive Surgical在2014年的營收就達到了21億美元。而得益于醫(yī)用機器人的快速增長，未來商業(yè)機器人會取代軍用機器人，成為第二大機器人市場，市值達到170億美元。

醫(yī)療行業(yè)對機器人感興趣的原因很多，這可以與制造業(yè)中采用自動化機械的原因作比較。這不是說醫(yī)療機器人解決的問題是一樣的，但所帶來的益處無疑是相似的。機器人為行業(yè)帶來的好處，可能比最專業(yè)和最勤奮的醫(yī)療工作者更多，主要包括速度、準確性、可重復性、可靠性和成本效益。一個機器人不管用得多久，都不會疲勞，它在第一百次使用時的準確性，也與第一次使用時一樣。

就目前來說，醫(yī)療機器人主要分為以下幾類：

外科手術(shù)機器人：可用于手術(shù)影像導引和微創(chuàng)手術(shù)，多數(shù)由外科醫(yī)生控制，醫(yī)生掌握輸入設(shè)備，機器人按指令在患者身上操作。

康復機器人：用于輔助和治療老年、永久或臨時的殘疾患者以及行動不便的人群，用戶通過視覺反饋和各種輸入設(shè)備控制機器人，從而執(zhí)行簡單的任務，例如將食物放在口中，或翻書，或站立和行走等。

醫(yī)用服務機器人：常見形式是在醫(yī)院中運輸類移動機器人，用于取藥或分配藥物，還有消毒和殺菌機器人等，可以解決醫(yī)院工作人員供不應求的問題，分擔一些沉重而繁瑣的工作。

實驗室機器人：用于進行本藥或進行重復性的實驗，比如艾滋病毒檢測，可以節(jié)省時間，為其他目的騰出人力，主要普及原因是能夠以高速，可靠和無疲勞的方式執(zhí)行重復任務。

當然，上面的分類不一定能涵蓋所有醫(yī)療用的機器人，其它還有用于陪伴的情感類機器人，它們可以幫助治療癡呆癥和認知障礙，也能用于康復類型的家庭護理。

據(jù)統(tǒng)計，目前手術(shù)機器人占比最高，在六成以上。這主要利益于它發(fā)展的較早，實用性和效果最為顯著。不過隨著機器人和人工智能類技術(shù)的發(fā)展，康復和服務機器人也在迎頭追趕。下文中會重點介紹手術(shù)機器人的歷史。

一項技術(shù)的起源往往植根于其前身的優(yōu)勢和劣勢，而對于手術(shù)機器這，這位前者就是腹腔鏡手術(shù)。

腹腔鏡設(shè)備本身無法提供觸覺反饋（力和觸覺），也沒法讓手眼實現(xiàn)自然協(xié)調(diào)和靈巧操作。在觀看二維視頻監(jiān)視器的同時移動腹腔鏡儀器，也有些違反直覺。另外，操作時儀器要與顯示器上所瞄準目標相反的方向移動。這些都讓腹腔鏡的優(yōu)點難以發(fā)揮，而為了克服這些限制，也就推動了手術(shù)機器人的發(fā)展。

手術(shù)機器人的首次使用，是1985年的PUMA 560，它可以精確控制神經(jīng)外科活檢。三年后的1988年，PUMA 560被用在了前列腺手術(shù)中。該系統(tǒng)也促成了PROBOT的出現(xiàn)，它是一個專門為前列腺手術(shù)設(shè)計的系統(tǒng)。

在PROBOT開發(fā)的同時，Integrated Surgical Supplies也在開發(fā)另一款機器人。1992年ROBODOC誕生，這一機器人可協(xié)助外科醫(yī)生進行了全髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)，它也是第一個獲得FDA批準的手術(shù)機器人。

同樣是在20世紀80年代中后期，美國國家航空航天局NASA的Ames研究中心的一組成員在研究虛擬現(xiàn)實技術(shù)時，對使用這種技術(shù)開發(fā)遠程呈現(xiàn)（telepresence）手術(shù)生起了興趣。這種遠程外科手術(shù)的概念也成為手術(shù)機器人發(fā)展背后的主要動力之一。

在90年代初，Ames團隊的幾位科學家加入了斯坦福研究所SRI。與SRI的其他機器人以及虛擬現(xiàn)實專家合作，這些研究者開發(fā)了一種用于手術(shù)的靈巧的遠程手術(shù)操作器。他們的主要設(shè)計目標之一，是給外科醫(yī)生提供直接在患者身上進行手術(shù)的感覺，而不是像在其它房間做手術(shù)。

在開發(fā)這些機器人的過程中，一些普通外科醫(yī)生和內(nèi)鏡醫(yī)師也加入了開發(fā)團隊，并意識到，這些系統(tǒng)在改善常規(guī)腹腔鏡手術(shù)的局限性方面具有很大的潛力。

另一方面，美軍也注意到了SRI的工作，并對通過遠程呈現(xiàn)“將外科醫(yī)生帶到受傷士兵身邊”，降低戰(zhàn)時死亡率的可能性很感興趣。在美軍資助下，研究人員設(shè)計了一種系統(tǒng)，其中受傷的士兵會被放入配備了機器人手術(shù)設(shè)備的車輛中，然后由附近的移動高級外科醫(yī)院（MASH）的外科醫(yī)生遠程操作手術(shù)。

這套系統(tǒng)備受期待，很可能防止士兵在到達醫(yī)院前過度失血，從而減少戰(zhàn)時死亡率。該系統(tǒng)已經(jīng)在動物模型上取得成功，但還沒經(jīng)過實際戰(zhàn)場傷員護理測試。

后來，幾位為在美軍開發(fā)手術(shù)機器人系統(tǒng)的外科醫(yī)生和工程師，成立了一家商業(yè)公司Computer Motion，開始將機器人技術(shù)引入民用手術(shù)領(lǐng)域。值得注意的是，這家公司獲得了美軍的種子資金，并開發(fā)出了自動內(nèi)窺鏡優(yōu)化定位系統(tǒng)（AESOP），這是一種由外科醫(yī)生控制的機器人手臂，用于操縱內(nèi)窺鏡攝像機。

AESOP上市后不久，Integrated Surgical Systems公司（也就是現(xiàn)在的Intuitive Surgical）獲得了SRI Green Telepresence Surgery手術(shù)系統(tǒng)的授權(quán)。然后他們對該系統(tǒng)進行了廣泛的重新設(shè)計，并最終成為了達芬奇手術(shù)系統(tǒng)。2000年，達芬奇機器人獲得FDA批準，成為第一個綜合腹腔鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)。

達芬奇手術(shù)系統(tǒng)主要包括三個部分：手術(shù)控制臺、控制系統(tǒng)以及機械臂。醫(yī)生坐在手術(shù)控制臺上對電腦做出相應的指令，攝像頭提示人體器官里面的相應情況，醫(yī)生依據(jù)這些反饋信息做出手術(shù)決策。

在達芬奇誕生后的一年中，Computer Motion的Zeus系統(tǒng)也投入生產(chǎn)。手術(shù)機器人系統(tǒng)此后一段時間的發(fā)展，基本由上述兩家公司主導。此后在2003年，Intuitive Surgical收購了Computer Motion，Zeus系統(tǒng)也不再積極銷售。

手術(shù)的發(fā)展一樣，其它類型的機器人，如假肢和外骨骼等，也有了巨大的進步。

通用電氣則在上世紀60年代就開發(fā)了第一個外骨骼裝置。它被稱為Hardiman，是一個液壓和電動機身的穿戴設(shè)備。由于它太重了，都無法用于軍事用途?，F(xiàn)在這一領(lǐng)域也涌現(xiàn)出了了ReWalk等一系列公司。

在機器人外骨骼的幫助下，中風患者可以比傳統(tǒng)的物理治療更快的恢復手臂運動能力。傳感器檢測肌肉力量、運動范圍和腦活動，還能告知治療師患者的進展。這類機器還有助于重新訓練大腦，使健康的區(qū)域能夠補償損傷的區(qū)域。機器人系統(tǒng)還幫助患者重新學習步行和其他運動技能。

配備了微處理器的人工膝關(guān)節(jié)在1993年開始進入市場。1998年，Adaptive Prosthesis將微處理器與液壓和氣動控制相結(jié)合，讓假肢有了更自然的行走能力，對步行速度變化的應對也更靈敏。同期，首次亮相于1997年的C－Leg，進一步加強了膝蓋彎曲控制。它已經(jīng)發(fā)展的很精細，可適應每個用戶的不同情況，并能進行像溜冰鞋和騎自行車這樣的運動。

如今機器人假肢還有了附著于肌肉和神經(jīng)的傳感器，使患者能夠感受到觸覺，甚至是用思維控制運動。仿生手還具備了精細的運動技能，可以完成寫作，打字或彈鋼琴這樣的任務。

醫(yī)療機器人的應用范圍近年來蓬勃發(fā)展。達芬奇機器人早已在醫(yī)院執(zhí)行了成千上萬次手術(shù)，甚至已經(jīng)具備了縫葡萄皮的精確能力。據(jù)報道，到2015年，達芬奇手術(shù)系統(tǒng)當年就做了不下600000場次的手術(shù)。它可用于各種手術(shù)，范圍從心臟瓣膜修復到腫瘤切除。

不過仍要注意的是，醫(yī)療機器人，特別是自主的外科手術(shù)機器人，仍處于初級階段。比如，柔性控制問題，針對柔性所帶來的精準感控還沒有解決；比如，多信息集成以及可視化和傳感，以及怎樣做到最全面的人機交互等等。甚至在監(jiān)管和準入上也有諸多問題，安全和有效是醫(yī)療器械注冊的必過門檻。

未來的醫(yī)用機器人肯定會讓創(chuàng)傷越來越小，做到簡單、安全、集成，并且適合醫(yī)生操作的習慣。甚至未來會是直接控制，做到主從一體化，更小更方便。

可以說，機器人手術(shù)已經(jīng)完成了消除腹腔鏡手術(shù)限制的這一目標。甚至，現(xiàn)代醫(yī)學領(lǐng)域中最新最創(chuàng)新的技術(shù)，可以簡單歸結(jié)為：機器人。

附：關(guān)于醫(yī)療機器人的歷史小細節(jié)

世界上第一臺手術(shù)機器人是1983年，在加拿大溫哥華首次開發(fā)和使用的Arthrobot，一種髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)機器人。

手術(shù)機器人的首次使用是1985年的PUMA 560。

Intuitive Surgical公司在1995年成立。

2003年12 月，在美國Tampa，一名女子的丈夫在醫(yī)生使用手術(shù)機器人意外切斷主血管后死亡，醫(yī)院被起訴。

2006年5月，意大利進行了第一起無人操作的機器人手術(shù)。

2008年6月，德國航空航天中心（DLR）開發(fā)出了第一個擁有力反饋的微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)。

2010年9月，盧布爾雅那大學醫(yī)學中心進行了一次股骨脈管系統(tǒng)機器人手術(shù)，這次使用的可以說是真正的機器人，因為它沒有復刻人手的動作，而是在按下按鈕后自行操作。