由于可靠性高、抗干擾能力好、接口功能強、使用方便等優(yōu)點，PLC在工業(yè)機器人控制領域中得到了廣泛應用。但是PIE無法進行復雜的運算和顯示各種實時控制圖表，人機交互性差、管理人員不能及時了解現場情況，為彌補PLC這方面的不足，這就需要采用一套PC-PLC監(jiān)控管理系統。而在該系統中，其最主要的問題便是PC與PLC之間的通信，為此，用VB下的PLC通信開發(fā)的工業(yè)機器人監(jiān)控系統

2 系統構成

　　工業(yè)機器人監(jiān)控系統構成，如圖1示。

圖1 系統構成

　　在監(jiān)控系統中，上位機的主要任務是獲取機器人的信息，完成機器人運動在上位機上的實時顯示，在機器人出現故障時上位機可控制機器人工作，并及時報警以便盡快修復故障；下位機采用三菱Fx系列PLC，其主要任務是對機器人的運動進行控制，獲取和存儲機器人的狀態(tài)信息，發(fā)生故障時按上位機命令執(zhí)行。

3 通信協議

　　計算機與PLC之問采用主從應答方式，計算機始終具有初始傳送優(yōu)先權，根據需要向PLC發(fā)出讀寫命令；下位機處于被動狀態(tài)響應上位機的命令。上位機讀數據時通過通信口向PLC發(fā)出讀數據命令，PLC響應命令并將數據傳回上位機，上位機通過讀通信口即可取的所需數據；寫數據時，上位機通過通信口向PLC發(fā)出寫命令及數據，PLC即可接收。當PLC投能正確響應時，PLC返回投能正確響應標志。此外PIE通信模塊還有其它命令代碼，上位機發(fā)出不同的命令，PLC便能做出相應的響應。

　　為了使計算機和PLC建立起正確的通信，還必須在PLC的特殊寄存器作相應的設置。D8120用來設置數據長度、校驗形式、渡特率和協議方式；D8121用來設置站號，設置范圍為O0H—OFH；D8129用來設置校驗時間。上位機與PIE的通信協議可有多種格式，在我們設計的工業(yè)機器人監(jiān)控系統中采用的協議格式如下：

　　(1)計算機從PLC讀取數據

　　(2)計算機向PLC寫數據

　　主要控制字符含義如下：　　ENQ：計算機的請求信號；　　ACK：無校驗錯誤，PLC的應答信號；　　NAK：檢查到錯誤時，PLC的應答信號；　　SIX：信息幀開始標志；　　ETX：信息幀結束標志。

4 系統軟件設計

　　4.1 上位機軟件設計

　　由于Visual Basic 6.0是WhMows環(huán)境下簡單、易學墑效的可視化編程語言開發(fā)系統，以其所見所得的可視化界面設計風格和面向對象的程序設計等特點，已廣泛地應用于各個領域，是很多計算機軟件開發(fā)人員開發(fā)的工具 VB6.0不但提供了良好的界面設計能力，而且在微機串口通信方面也有很強的

　　功能，它提供了具有強大功能的通信控件MSConxn。該控件可設置用來發(fā)送和接收二進制數據或ASCII碼數據，可對串口狀態(tài)及串口通信的信息格式進行設置，實現對下位機地址和數據的接收和發(fā)送，達到多機通信的目的。

　　MSComm控件有很多重要屬性，其中最主要的有：

　　Cornna Port屬性。設置并返回通信端口號；

　　Settings屬性。以字符串的形式設置并返回波特率、奇偶校驗、數據位、停止位；

　　PortOpen屬性。設置并返回通信端口的狀態(tài)，也可打開和關閉端口；

　　IputLen屬性。設置并返回Input每次讀出的字符數；

　　Inputt屬性。從接收緩沖區(qū)返回和刪除字符；

　　OutPut屬性。向傳送緩沖區(qū)寫一個字符串；

　　InbuferCount屬性。接收緩沖區(qū)中的字節(jié)數。

　　在通信中，采用查詢方式，通過lnbm％rCount屬性值來判斷輸入緩沖區(qū)是否接收到所需的字符。下面以1 站為例說明計算機同PLC的主要通信程序。

　　4.2 下位機軟件設計

　　下位機軟件，除了控制工業(yè)機器人外，還得設置同通信有關的寄存器的參數。1站PLC與通信有關的主要梯形圖，如圖2示。

圖2 PLC通信的梯形囤

5 結論

　　該監(jiān)控系統的運行表明，用VB的MSComm控件設計的實時通信軟件可靠、穩(wěn)定，能很好地滿足在任務比較簡單時的監(jiān)控系統的要求。